Vejos robotui be perimetro laido geriausia navigacijos sistema priklauso nuo sklypo. Atviroje teritorijoje labai tiksliai gali veikti RTK-GNSS navigacija, o šalia pastatų, po medžiais ar sudėtingesnėse sklypo vietose praverčia kamera ir kiti aplinką analizuojantys jutikliai. Dėl to renkantis robotą verta vertinti ne vien technologijos pavadinimą, bet ir tai, kokiomis sąlygomis jai teks veikti.
Svarbus ir vienas terminų skirtumas. Kasdienėje kalboje dažnai sakome „GPS“, nors robotai gali naudoti platesnę GNSS palydovinės navigacijos sistemą. RTK savo ruožtu naudojamas pozicijai patikslinti.
Kodėl vien palydovinės navigacijos gali nepakakti?
Įprastas palydovinis pozicionavimas leidžia nustatyti buvimo vietą, tačiau vejos robotui reikia gerokai didesnio tikslumo nei, pavyzdžiui, automobilio navigacijai. Robotas turi suprasti, kur baigiasi veja, prasideda gėlynas arba eina virtualiai nustatyta riba.
RTK (Real-Time Kinematic) naudoja korekcinius duomenis ir leidžia poziciją nustatyti centimetro lygio tikslumu. Pavyzdžiui, „Husqvarna“ EPOS sistemoje RTK-GNSS naudojamas virtualiems kontūrams ir darbo zonoms nustatyti; gamintojas savo sistemos atveju nurodo centimetro lygio tikslumą.
Todėl šiuolaikiniai vejos robotai be perimetro laido gali dirbti pagal skaitmeniniame žemėlapyje nustatytas ribas, užuot sekę vejoje įkastą fizinį kabelį.
Tačiau RTK turi vieną svarbią sąlygą – palydovinis signalas turi būti pakankamai geras. Pastatai ir medžiai gali jį užstoti. „Husqvarna“ savo belaidžio įrengimo rekomendacijose tiesiogiai nurodo, kad optimaliai palydovinei navigacijai reikalingas atviras dangaus matomumas.
Ką tokioje situacijoje duoda kamera?
Kamera sprendžia kitą navigacijos dalį. Ji leidžia robotui analizuoti tai, kas yra priešais jį: vejos paviršių, kliūtis ir kitus aplinkos požymius.
Todėl nebūtina rinktis pagal principą RTK arba kamera. Šios technologijos gali veikti kartu. Kai kuriuose dabartiniuose robotuose vaizdo sistema padeda orientuotis ten, kur palydovinis signalas susilpnėja. „Husqvarna“ nurodo, kad kameromis aprūpintuose suderinamuose modeliuose vaizdo technologija gali palaikyti darbą silpnesnio palydovinio signalo vietose.
Kamera taip pat gali atlikti kliūčių atpažinimo funkciją. Tai aktualu ne tik navigacijai, bet ir situacijoms, kai vejoje netikėtai atsiranda daiktų.
Trys sklypai – trys skirtingi prioritetai
Atvira veja. Jei virš vejos beveik nėra medžių lajų, o pastatai neuždengia didelės dangaus dalies, RTK-GNSS gali būti pagrindinis prioritetas. Tokia sistema ypač patogi kuriant virtualias darbo ir nevažiuojamas zonas.
Sklypas su daug medžių. Čia verta tikrinti, kas atsitiks prastėjant palydoviniam signalui. Kamera ar kita papildoma navigacijos technologija gali būti svarbesnė nei atviroje vejoje.
Sudėtingas kiemas. Jei yra siaurų praėjimų, keli pastatai, atskiros vejos dalys ir daug kliūčių, prasminga ieškoti sistemos, kuri remiasi keliais informacijos šaltiniais.
Taigi navigacijos technologijų nereikėtų vertinti kaip paprasto reitingo. RTK ypač naudingas tiksliam pozicionavimui ir virtualioms riboms, kamera – aplinkai bei kliūtims analizuoti, o sudėtingesniame sklype didžiausią lankstumą gali suteikti jų derinys. Prieš perkant verta pažvelgti į savo kiemą ir pasižymėti medžius, aukštus pastatus, siaurus pravažiavimus bei uždaras zonas – būtent šios vietos dažniausiai parodo, kokios navigacijos iš tikrųjų reikia.